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matlab can 通信快速入门 -凯发k8网页登录

以下示例说明如何使用 can 通道传输和接收 can 报文。它使用以环回配置形式连接的 mathworks® 虚拟 can 通道。

创建接收通道

通过指定供应商名称、设备名称和设备通道索引，使用 创建一个 can 通道以接收报文。

rxch = canchannel("mathworks", "virtual 1", 2);

检查通道

使用 get 命令获取有关所有通道属性及其当前值的更多详细信息。

get(rxch)
        arbitrationbusspeed: []
               databusspeed: []
          receiveerrorcount: 0
         transmiterrorcount: 0
       initializationaccess: 1
           initialtimestamp: [0×0 datetime]
                 silentmode: 0
           transceiverstate: 'n/a'
                   busspeed: 500000
               numofsamples: []
                        sjw: []
                      tseg1: []
                      tseg2: []
                  busstatus: 'n/a'
            transceivername: 'n/a'
                   database: []
         messagereceivedfcn: []
    messagereceivedfcncount: 1
                   userdata: []
              filterhistory: 'standard id filter: allow all | extended id filter: allow all'
           messagesreceived: 0
        messagestransmitted: 0
                    running: 0
                     device: 'virtual 1'
         devicechannelindex: 2
         deviceserialnumber: 0
               devicevendor: 'mathworks'
               protocolmode: 'can'
          messagesavailable: 0

启动通道

使用 命令将通道设置为在线状态。

start(rxch);

传输报文

示例函数 generatemsgs 使用 创建 can 报文，并使用 以不同周期性速率传输它们。它会在 can 总线上生成流量，用于演示目的。

type generatemsgs
function generatemsgs()
% generatemsgs creates and transmits can messages for demo purposes.
%
%   generatemsgs periodically transmits multiple can messages at various
%   periodic rates with changing message data.
%
% 凯发官网入口首页 copyright 2008-2016 the mathworks, inc.
    % create the messages to send using the canmessage function. the 
    % identifier, an indication of standard or extended type, and the data
    % length is given for each message.
    msgtx100 = canmessage(100, false, 0);
    msgtx200 = canmessage(200, false, 2);
    msgtx400 = canmessage(400, false, 4);
    msgtx600 = canmessage(600, false, 6);
    msgtx800 = canmessage(800, false, 8); 
    % create a can channel on which to transmit.
    txch = canchannel('mathworks', 'virtual 1', 1);
    % register each message on the channel at a specified periodic rate.
    transmitperiodic(txch, msgtx100, 'on', 0.500);
    transmitperiodic(txch, msgtx200, 'on', 0.250);
    transmitperiodic(txch, msgtx400, 'on', 0.125);
    transmitperiodic(txch, msgtx600, 'on', 0.050);
    transmitperiodic(txch, msgtx800, 'on', 0.025);
    
    % start the can channel.
    start(txch);
    
    % run for several seconds incrementing the message data regularly.
    for ii = 1:50
        % increment the message data bytes.
        msgtx200.data = msgtx200.data   1;
        msgtx400.data = msgtx400.data   1;
        msgtx600.data = msgtx600.data   1;
        msgtx800.data = msgtx800.data   1;
        
        % wait for a time period.
        pause(0.100);
    end
    % stop the can channel.
    stop(txch);
end

对于该示例，运行 generatemsgs 函数以传输报文。

generatemsgs();

接收报文

当 generatemsgs 完成时，使用 函数接收来自通道的所有可用报文。

rxmsg = receive(rxch, inf, "outputformat", "timetable");

使用 head 提取接收的报文的前几行进行预览。

head(rxmsg)
       time        id     extended       name              data            length      signals       error    remote
    ___________    ___    ________    __________    ___________________    ______    ____________    _____    ______
    0.31722 sec    100     false      {0×0 char}    {1×0 uint8        }      0       {0×0 struct}    false    false 
    0.31723 sec    200     false      {0×0 char}    {[            0 0]}      2       {0×0 struct}    false    false 
    0.31723 sec    400     false      {0×0 char}    {[        0 0 0 0]}      4       {0×0 struct}    false    false 
    0.31723 sec    600     false      {0×0 char}    {[    0 0 0 0 0 0]}      6       {0×0 struct}    false    false 
    0.31723 sec    800     false      {0×0 char}    {[0 0 0 0 0 0 0 0]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    0.34689 sec    800     false      {0×0 char}    {[1 1 1 1 1 1 1 1]}      8       {0×0 struct}    false    false 
    0.37728 sec    600     false      {0×0 char}    {[    1 1 1 1 1 1]}      6       {0×0 struct}    false    false 
    0.37729 sec    800     false      {0×0 char}    {[1 1 1 1 1 1 1 1]}      8       {0×0 struct}    false    false

停止通道

使用 命令将通道设置为离线状态。

stop(rxch);

分析收到的报文

matlab® 为执行 can 报文分析提供功能强大的环境。plot 命令可以创建具有报文时间戳和标识符的散点图，以便概览某些报文何时出现在网络上。

plot(rxmsg.time, rxmsg.id, "x")
ylim([0 2047])
xlabel("timestamp")
ylabel("can identifier")

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