simulink 3d animation™ 将 simulink® 模型和 matlab® 算法与虚拟现实场景中的三维图形对象相关联。通过在桌面或实时仿真过程中更改位置、旋转、缩放比例和其他对象属性，可以用动画呈现虚拟世界。您还可以感知虚拟世界中的碰撞和其他事件，并将其馈送回您的 matlab 和 simulink 算法中。来自虚拟摄像机的视频可以流式传输到 simulink 进行进一步处理。
simulink 3d animation 包括用于虚拟场景渲染与交互的编辑器和查看器。使用 3d world editor，您可以导入 cad 和 urdf 格式的文件，并使用三维对象组装创建详细场景。该工具支持采用立体视觉沉浸式查看三维世界。您可以在 matlab 图窗内集成多个三维场景视图，并使用力反馈操纵杆、三维鼠标或其他硬件设备与虚拟世界交互。simulink 3d animation 支持 x3d，这是一种 iso 标准文件格式和运行时架构，用于三维场景和对象的表示和通信。
开始:
创建三维世界
使用 3d world editor 创建和导入虚拟现实世界。
构建三维世界
3d world editor 提供了构成虚拟世界的 vrml 对象的层级视图。它包含对象、纹理、变换和素材库，均存储在本地以便访问。
使用来自 web 的三维内容
您可以使用多种三维创建工具构建三维世界，并将其导出为 x3d 或 vrml97 格式，供 simulink 3d animation 使用。另外，您可以从 web 下载三维内容，使用它们组装详细的三维场景。
导入 cad 模型
通过 3d world editor，您可以操作从大多数 cad 软件包导入的三维对象，用于开发详细的三维世界，以动画呈现采用 simscape multibody™、robotics system toolbox™ 和 aerospace blockset™ 建模的动态系统。simulink 3d animation 支持处理由 solidworks® 和 ptc creo™ 等 cad 工具创建的 x3d 和 vrml 文件。您还可以将 stl、fbx、dae collada、urdf 和 sdf 文件格式的 cad 模型导入到 3d world editor。
查看世界
在虚拟世界中查看、缩放、平移和移动，并可采用立体视觉。
vrml 查看器
simulink 3d animation 包括一些查看器，可通过缩放、平移、侧向移动以及围绕关注点（也称视点）旋转，在虚拟世界间导航。您可以建立多个视点，以突出关注区域、引导访客或从不同位置观察运动中的物体。在仿真过程中，您可以在这些视点之间切换。
构建包含三维世界的用户界面
simulink 3d animation 查看器可以集成到 matlab 图窗，以便您将虚拟场景与 matlab handle graphics® 和一个或多个虚拟世界的多个视图相结合。
在 web 浏览器中远程查看三维世界
您可以在 web 浏览器中使用 simulink 3d animation web 查看器，以在计算机、手机和平板电脑上显示虚拟世界。您可以在计算机上打开一个虚拟世界，然后在移动设备或计算机上的 web 浏览器中远程查看该虚拟世界，即使该设备或计算机未安装 simulink 3d animation。
与世界进行交互
使用双向 matlab 和 simulink 接口与三维世界交互，实现编程方式访问、用户交互和基于三维输入设备的虚拟原型设计。
matlab 三维世界接口
您可以通过 matlab 读取和更改 vrml 对象的位置和其他属性、从 vrml 传感器中读取信号、利用图形工具创建回调、录制动画并将数据映射到三维对象上。您还可以使用 matlab compiler™ 生成包含 simulink 3d animation 功能的独立应用程序。
simulink 三维世界接口
您可以通过 simulink 控制场景中虚拟对象的位置、旋转和大小，以可视化其运动和变形。在仿真过程中，您还可以将场景中的对象属性读取到 simulink 中。您可以相对于对象调整视图，并在虚拟世界中将 simulink 信号显示为文本。您可将虚拟世界中定义的合成摄像机的二维输出流式传输到 simulink 以进行视频处理。您还可以跟踪某一对象在其关联虚拟场景中的三维轨迹。
三维输入设备
simulink 3d animation 提供 simulink 模块和 matlab 对象，支持使用硬件输入设备（包括三维鼠标和力反馈操纵杆）操纵虚拟世界中的对象。您也可以使用这些设备来驱动任何 simulink 模块或控制基于 matlab 的算法。
在三维世界中检测碰撞
在您的 matlab 和 simulink 算法中，将碰撞数据用作输入。
碰撞检测
simulink 3d animation 支持检测点云、光扇图和原始几何形状与周围虚拟现实对象的碰撞。您可以对超声波、lidar 和触碰传感器建模。
带有 lidar 传感器的轮式机器人的三维世界。绿线显示与周围物体碰撞点之间的距离。
录制并分享动画
录制场景数据并分享您的成果
录制场景数据
simulink 3d animation 支持创建虚拟场景的帧快照（截图），或将动画录制为视频文件。您可以通过调度和配置，将动画数据录制为 avi 二维视频文件或三维动画 x3d 文件，以供将来回放。三维动画文件支持您以完整的虚拟现实体验查看录制的动画，也就是说，您可以采用立体视觉从不同的视点观察场景。
在同一场景中对两组车辆动力学数据进行仿真。
可视化实时仿真
可视化实时仿真并连接输入硬件。
动画演示实时应用程序
使用 simulink coder™ 从 simulink 模型生成 c 代码，并以此驱动动画。对于连接到实时硬件的动态系统模型，您可以应用此方法进行直观的动画演示，从而增强基于 simulink real-time™ 和 simulink desktop real-time™ 的硬件在环仿真或快速原型应用程序。